はじめに この記事は がじぇるねGR Advent Calendar 2021 の19日目です。 「GR-ROSEの同人誌を作りましょう！」、そいって仲間をあつめたのは2019年冬、まだコロナの第一感染者が発見される前だったと思います。 2018年9月のプロデューサーミーティング、 ロ…

はじめに 1年ほどMoveIt!をいじってなかったので、最新はどうなっているかをMoveIt!のチュートリアルを元にして調べていく。 Pilz Industrial Motion PlannerやMoveIt Grasps、Perception Pipelineあたりが気になるところ。 ROS2への移行が加速している状況…

作業再開 4月の異動で引っ越し等いろいろバタバタして手をつけられてなかったマジョカアイリス ハックを再開。 ここまで、Raspberry Pi Zero(32bit版 Rasbperry Pi OS Lite)にマジョカアイリスLCD の ラズパイ用 mod ドライバ(fbtft)を導入、ROS2もインスト…

LCDの電源 ここまで、6VのLCD電源は安定化電源からとってたのですが、Raspberry Pi Zeroの電源も必要なこともあり、５VのACアダプターかモバイルバッテリーが使えるよう、5Vから6V(もしくは12V)を取れるようにする。 秋月でうってるDC/DCキットの中から以下…

次のステップに マジョカアイリスのLCDをRaspberry Pi Zeroから使うことができたので、次のステップはRaspberry Pi ZeroでROS2を動かすことにチャレンジ。 Raspberry Pi 3や4は、64bitのCPUを積んでいるので、aptでバイナリインストールができるのだけど、Ra…

それからそれから FFCケーブルアダプタが届いたので、ラズパイにつなぐべくQIコネクタのケーブルを22本接続。 ケーブル接続 この時点で、FFCケーブルから各ピンの疎通をテスタで確認。 テスタは 熊五郎お兄さんのDIY - YouTube でおなじみの、熊五郎お兄さん…

マジョカアイリス ハック はじめます 今更ながら、マジョカアイリスハックをやってみようと思い、2台購入。 マジョカアイリス 最初にマジョカアイリスがハックできることを知った時は、既にものが高騰し始めていたためスルーしたのだけど、今なら送料込みで1…