NVIDIA Kayaを作る 検討編その３
はじめに
だいぶ部品がそろってきたので、前々回の部品表のおさらい。
| 部品 | 差分 | オリジナル | 採用部品 |
|---|---|---|---|
| 制御ボード | 〇 | Jetson Nano | Jetson Nano or Raspberry pi 4 |
| デプスカメラ | 〇 | RealSense D435 | RealSense D435 or OAK-D-LITE |
| 6DOF IMU Board | ？ | GY-BMI160 | 未定 |
| Servo Motor x 3 | 〇 | Dynamixel MX-12W or XC430-W150-T | MX-28R |
| USBシルアル変換アダプタ | ー | U2D2 | U2D2 |
| 電源・ケーブルハブ | 〇 | Trossen Robotics IL-3PHUB | DXSharingBoard(RS485) |
| オムニホイール x 3 | 〇 | VEX Robotics 3.25” | Nexus robot 100mmダブルプラスチックオムニホイール |
| 電源バッテリ&充電器 | 〇 | DeWALT 20V MAX 2AH Li-ion Battery | マキタ BL1820B |
| 5V 6A DC-DC（降圧） | △ | Pololu D24V60F5 | Pololu D24V90F5 |
| 12V 5A DC-DC（降圧） | ー | EA60-12V | EA60-12V |
6DOF IMU Boardはまだ未定だが、その他は代用を決めて購入。
- オムニホイールは同じサイズのものは見つけられなかったので、ヴィストンさんで買えるNexusの100mmを代用
- バッテリーはマキタの18vの薄めのものでBL1820Bで代用
- 5V 6A DC-DC（降圧）は、サイズと形状が同じPololu D24V90F5を選択
小物系
大物は大体めどがついてきたので、次は小物。
一つ失敗したなぁと思うのは、アルミの梁（Aluminum beams）。本体の３つの足を繋ぐためにアルミの梁を使ってるのだけど、これも米国のAmazonから買う必要がある。ＤC-DCコンバータと同時に買っておけばよかったと後から思う。
加えて、それ用のT溝ナット。
あと必要なのは、端子台に圧着端子、ロッカースイッチ、AWG18のケーブル。
端子台は4口で幅約55mmのものなのだけど、なかなか見つからず、春日電機のT1004で代用できるか試してみる。
ロッカースイッチも、125Vで10A程度いけて小型のものをアマゾンで物色。
マキタのバッテリーから電源取り出すアダプターも購入。
まだまだ先は長い。
