MoveIt!の現状を調べてみる（その１ インストール編）

はじめに

1年ほどMoveIt!をいじってなかったので、最新はどうなっているかをMoveIt!のチュートリアルを元にして調べていく。

Pilz Industrial Motion PlannerやMoveIt Grasps、Perception Pipelineあたりが気になるところ。

ROS2への移行が加速している状況だと思うが、MoveIt2への完全移行はまだ時間がかかりそうなイメージ。

ROS1となるとMelodicかNoeticかの選択となるが、新し目の機能についてはNoeticに入ってる感じなのでNoeticを選択。

MoveIt!についても、MelodicはVer1.0、NoeticはVer1.1とマイナーバージョンが異なる。Pythonで書かれたコードを使う場合、NoeticはPython3に移行されているので、昔Python2で作っていたものは対応が必要となる。ということで、MelodicとNoeticではちょっとした壁があることに注意やね。

インストール編

基本、チュートリアルに従って進めていく。

ros-planning.github.io

左上のVersionでNoeticが選択されていることを確認。

Version選択

チュートリアルでは、ソースから最新版をビルドする内容となっている。なので、ROSの環境だけでなくビルド環境も入れておく。

catkinだが、実行時に

The 'osrf-pycommon>0.1.1' distribution was not found and is required by catkin-tools

のエラーが出たので、

$ sudo apt install python3-osrf-pycommon

して対応。また、チュートリアルはwstoolsを使う説明になっているので、それもインストール。

wstoolsやvcstoolsとかいろいろあってなんやねん！という疑問については以下のサイトが参考に。ちょっと古めの記事だが、現状も変わってないでしょう。

memoteki.net

次に、wstoolでのソース取得。チュートリアルのサンプルソースはあとから取ってくるということで、

$ wstool remove  moveit_tutorials 

とあるが、panda_moveit_configもあとから取得しているので、この後のチュートリアルに従うなら

$ wstool remove  panda_moveit_config

も必要。このpanda_moveit_configだが、チュートリアルの内容では、

$ git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

と、melodic-develを取得している。あれ？と思ってGitを見に行くも、noetic-develとかはなかったのでそのまま進める。

ビルドは問題なく完了し、以下で起動してみて動作確認。

$ roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

インストール編はここまで