NVIDIA Kayaを作る 検討編その1
はじめに
3輪オムニホイールのAGVである、NVIDIA kayaを作ってみようと思う。
発表当時から、作ってみたいと思っていたのだけど、行動に移せず2年半が経過。
先日3Dプリンター(Adventure4)を購入したこともあって、実際に動きはじめる。
ただし、コロナの影響でいろいろ入手困難なご時世、まずは手に入る部品を探す必要がある。
まずは部品検討
部品リストを確認。大物は以下。
部品 | 状況 | 詳細 |
---|---|---|
筐体 | △ | 3Dプリンタで出力。ただし、使用する部品が異なるので、形状・サイズ変更は必要。 |
制御ボード | 〇 | Jetson Nano。手持ちのものがあるが、ROS2 Controlで制御したいので変更するかも。 |
デプスカメラ | 〇 | RealSense D435。これも手持ちがあるが、既にEOL製品なのでOAK-D-LITEに変更するかも。 |
6DOF IMU Board | △ | GY-BMI160。手持ちのものに変えてもよいかなぁ。 |
Servo Motor x 3 | △ | Dynamixel MX-12W or XC430-W150-T。手持ちのMX-28Rを使用する。 |
USBシルアル変換アダプタ | 〇 | 手持ちのU2D2を使用する。 |
電源・ケーブルハブ | △ | ベストテクノロジーさんのDXSharingBoard(RS485)で代用。 |
オムニホイール x 3 | ▲ | VEXの3.25インチ。日本での入手先がないのでどうするか。3.25インチ=8.255センチくらいのものを探す。 |
電源バッテリ&充電器 | ▲ | DeWALT 20V MAX 2AH Li-ion Battery。これも日本では手に入りにくい。マキタの18vバッテリーで代用するか。 |
5V 6A DC-DC(降圧) | ▲ | Pololu D24V60F5。スイッチサイエンスさんから買えるのだが、品切れ中。 |
12V 5A DC-DC(降圧) | ▲ | EA60-12V。米国Amazonやaliexpressで買えそう。 |
あとはケーブルとかコネクタとかいろいろ見繕う必要ある。
▲のものはいろいろ検討が必要そう。かなり大変そうだ。。。
電源バッテリー
DeWALTの製品はヨドバシでも売っているけど、ほしい薄型バッテリーはなし。海外では在庫あるけど、バッテリー類は海外発送してくれない。
となると、同様なものを日本のメーカーから探す必要あり。ぱっと思いつくのは「マキタ」「日立工機」「京セラ(旧RYOBI)」。
マキタだと、BL1820BかBL1815Nでしょうか。
気になるのはサイズ。バッテリーはKayaのちょうどお腹(?)の下に隠れる感じに配置されているため、サイズ差が大きいと収まらない可能性が。
品名 | サイズ | 重量 |
---|---|---|
DCB203 | ? | 394g |
BL1815N | ? | 350g |
BL1820B | ? | 380g |
DeWALTもマキタの方は探しても本体サイズの記載はみつからず。そりゃ、サイズ記載は必要ないでしょうが・・・。
むむむ、ここでまず悩ましい感じ。