NVIDIA Kayaを作る 検討編その1

はじめに

3輪オムニホイールのAGVである、NVIDIA kayaを作ってみようと思う。

docs.nvidia.com

発表当時から、作ってみたいと思っていたのだけど、行動に移せず2年半が経過。

先日3Dプリンター(Adventure4)を購入したこともあって、実際に動きはじめる。

ただし、コロナの影響でいろいろ入手困難なご時世、まずは手に入る部品を探す必要がある。

まずは部品検討

部品リストを確認。大物は以下。

部品 状況 詳細
筐体 3Dプリンタで出力。ただし、使用する部品が異なるので、形状・サイズ変更は必要。
制御ボード Jetson Nano。手持ちのものがあるが、ROS2 Controlで制御したいので変更するかも。
デプスカメ RealSense D435。これも手持ちがあるが、既にEOL製品なのでOAK-D-LITEに変更するかも。
6DOF IMU Board GY-BMI160。手持ちのものに変えてもよいかなぁ。
Servo Motor x 3 Dynamixel MX-12W or XC430-W150-T。手持ちのMX-28Rを使用する。
USBシルアル変換アダプタ 手持ちのU2D2を使用する。
電源・ケーブルハブ ベストテクノロジーさんのDXSharingBoard(RS485)で代用。
オムニホイール x 3 VEXの3.25インチ。日本での入手先がないのでどうするか。3.25インチ=8.255センチくらいのものを探す。
電源バッテリ&充電器 DeWALT 20V MAX 2AH Li-ion Battery。これも日本では手に入りにくい。マキタの18vバッテリーで代用するか。
5V 6A DC-DC(降圧) Pololu D24V60F5。スイッチサイエンスさんから買えるのだが、品切れ中。
12V 5A DC-DC(降圧) EA60-12V。米国Amazonやaliexpressで買えそう。

あとはケーブルとかコネクタとかいろいろ見繕う必要ある。

▲のものはいろいろ検討が必要そう。かなり大変そうだ。。。

電源バッテリー

DeWALTの製品はヨドバシでも売っているけど、ほしい薄型バッテリーはなし。海外では在庫あるけど、バッテリー類は海外発送してくれない。

www.dewalt.com

となると、同様なものを日本のメーカーから探す必要あり。ぱっと思いつくのは「マキタ」「日立工機」「京セラ(旧RYOBI)」。

マキタだと、BL1820BかBL1815Nでしょうか。

気になるのはサイズ。バッテリーはKayaのちょうどお腹(?)の下に隠れる感じに配置されているため、サイズ差が大きいと収まらない可能性が。

品名 サイズ 重量
DCB203 ? 394g
BL1815N ? 350g
BL1820B ? 380g

DeWALTもマキタの方は探しても本体サイズの記載はみつからず。そりゃ、サイズ記載は必要ないでしょうが・・・。

むむむ、ここでまず悩ましい感じ。